Joyce Penelope Wilhelmina Frankenberg néven született, szülei holland és lengyel származásúak. Az Arts Educational Schoolban tanult, első jelentősebb alakítása az 1973-as Élni és élni hagyni című James Bond-filmben volt. Később olyan produkciókban játszhatott, mint A forrongó világ, a Hasfelmetsző Jack, A francia forradalom, A teljes igazság és az Ünneprontók ünnepe. 1996-ban Golden Globe-díjban részesült. Négyszer ment férjhez és négy gyermeke született.